Реализация алгоритма управления в управляющем устройстве

Реализация алгоритма управления в управляющем устройстве предполагает приведение вида вычислительных операций в соответствии с особенностями аппаратуры САУ. Передаточная функция цифрового управляющего устройства может быть представлена в виде

 

 

.

(1)

 

Применив к данному уравнению перекрестное умножение и обратное Zпреобразование,  получим разностное уравнение

 

 

()

 

где u(t)  — текущее значение сигнала управляющего воздействия; u(t Тk), e(t Тk)значения сигналов соответственно управляющего воздействия и рассогласования, смещенные на п   периодов квантования.

Коэффициенты ап и bпдолжны вводиться с учетом требуемых параметров процесса управления.

Структурная схема реализации алгоритма, заданного передаточной функцией (1) и конечно-разностным уравнением (2), имеет две цепочки элементов задержки (рис.2). В каждом элементе происходит задержка сигнала на один период квантования Тk. Данная схема соответствует так называемому прямому программированию при реализации передаточной функции (1).

Применив к выражению (2) непосредственную декомпозицию, получим уравнение

где

Ссылка на основную публикацию
Adblock detector