Различают кинематические цепи определенные

Если в КЦ входит звено или звенья, более чем в две КП, то такую кинематическую цепь называют сложной (рис.16.2,б,в, здесь шарниры
С включают по две КП), в противном случае –
простой.

Различают кинематические цепи определенные, если движение всех звеньев происходит по определенному закону (рис.16.2,а,б,г), и неопределенные, если в КЦ есть звенья, не имеющие определенного закона движения (рис.16.2,в). Определенная КЦ является механизмом. В механизме различают звенья ведущие (входные), которые получают движение от внешних источников, и ведомые, т.е. все остальные звенья. Выходное звено – это звено, для движения которого предназначен механизм.

Графическое изображение кинематической цепи называют ее структурной схемой, на которой ведущие звенья отмечают стрелками: дуговой – звенья, совершающие вращательное движение (рис.16.2,а,в,г), и линейной – звенья с поступательным движением (рис.16.2,б).

Для поступательного механизма, имеющего n подвижных звеньев, формулу для определения числа степеней можно составить следующим образом. Если подвижные звенья в механизме разъединить, то они все вместе будут иметь 6n возможных движений, так как каждое свободное звено имеет шесть степеней свободы. Поскольку звенья соединены кинематическими парами, причем пары 1-го класса накладывают одну связь, пары 2-го класса – две связи и т.д., то степень свободы W всей кинематической цепи равна

Ссылка на основную публикацию
Adblock detector